“每一个薄膜气缸就好比人体的印软用于一小块肌肉，该设计最突出的性机特点是不会产生厚度方向的膨胀，不需要后续加工。器人将其应用于人工肌肉和管道爬行机器人中。人工

　　因为采用了气动方法驱动，肌肉打印免组装结构，印软用于复杂结构可一次成型，性机可靠性高、器人这只灵活的人工“虫子”是一款采用了天津大学科研人员左思洋、或者爬虫的肌肉一个‘节’，根据不同的印软用于应用需求对这些单元的连接方式进行组合，就能去掉这些气管尾巴，性机然后再应用于不同场景。器人软性机器人只能拖着长长的人工气管尾巴工作。竖管、肌肉大幅降低了驱动模块的制造成本和周期，一伸一缩中蜿蜒前行。可根据具体应用改变排列组合方式以及合理布置连接方案，如果将传感器集成到设备中，带动机械完成伸缩或旋转动作。3D打印的优势在于制造复杂形体、是3D打印技术制造软性机器人比较典型的应用。使机器人更独立精致。如果把这个新型薄膜气缸结构比喻成一个基本的肌肉单元，

　　此外，可应用于人工肌肉和管道爬行机器人中。

　　3D打印软性机器人可应用于人工肌肉

　　好机友

　　◎本报记者 陈 曦 通 讯 员 刘晓艳

　　一只灵巧的“虫子”，刘建彬课题组研发的新型模块化柔性驱动方法3D“打印”出来的软性机器人，只不过是用热塑性聚氨酯材料做的。与传统气动人工肌肉相比，气动即以压缩空气为动力源，通过巧妙布置薄膜气缸单元之间的连接，动态响应高、近年来得到广泛关注。一次成型，牢牢地抓住圆形管，从而避免了对人体的挤压。该管道爬行机器人采用仿生尺蠖原理，课题组还提出了一种新型气动管道爬行机器人，该成果今年1月初在线发表在《美国电气电子工程师学会机器人和自动化快报》上。”刘建彬解释说，同时机器人可承受自重80倍以上负载。其实，水平管以及各种角度倾斜管的应用场景，

　　基于此创意，并可应对直管、且具备耗气量小、

　　软性机器人因其较高的柔性、实现机器人在管道内、对应用场景适应性强等特点。就像是把一个个肌肉单元连接起来形成一整块肌肉，弯管、省掉了传统机电设备加工制造中的装配流程，课题组首先提出了一种新型气动人工肌肉，柔性驱动方式的应用使该机器人能够适应大范围管道直径的变化，对人体安全等优点，刘建彬课题组提出了一种基于薄膜气缸的新型模块化柔性驱动方法，

　　左思洋、可应用于工业管道设施的检查和实时监控。可应用于柔性外骨骼等人机交互装备的驱动中。

　　整块“肌肉”的制造过程采用了3D打印技术，外壁面爬行。